Die älteste Quelle des Yoga findet sich in den Upanischaden, die ab 1000 v.Chr. entstanden sind. Sie wurzeln wie fast alle geistigen Traditionen in den Veden, den ältesten heiligen Schriften Indiens.
Die Upanischaden lehren, dass die Einzelseele ein Teil der unvergänglichen Weltseele sei. Dies könne durch Yoga erkannt werden. Die Erkenntnis der Einheit befreie vom Kreislauf der Wiedergeburten.
Unter Yoga wurde zunächst die in magischer Zeremonie angestrebte Verbindung des Menschen mit höheren Kräften verstanden.
Später bezeichnete man mit Yoga einen eigenständigen Erkenntnisweg. In diesem Sinne kann der Yoga der Upanischaden als Jnana-Yoga – Yoga der Erkenntnis aufgefasst werden. (vgl. Weiß, 1986)