Das Yoga-Sutra stammt aus der Zeit von 200 v. Christus bis 400 n. Christua und vermittelt das klassische Yoga-System. Das Yoga-Sutra beruht auf der Samkhya-Philosophie, die im Gegensatz zu den Upanischaden zwischen Natur und Seele unterscheidet. Danach können sich Natur und Seele nur dann verbinden, wenn das Denken zur Ruhe gekommen ist.
Der achtgliedrige Yoga-Weg, der im Kapitel 2.4.4 noch näher beschrieben wird, führt über Selbstbeherrschung, Selbstbindung, Sitzhaltung, Atemzügelung, Zurückziehen der Sinne, Sammlung und Verinnerlichung zur Harmonie. Diese schenkt immerwährende Freude im geistigen Sein. Yoga ist in diesem Sinne ein Weg zur Selbstbefreiung. Er krönt den Menschen und verdient deshalb den Namen Raja-Yoga – den königlichen Yoga. (vgl. Weiß, 1986)