Die Bhagavadgita ist in den Jahren zwischen 400 vor Christus und 200 nach Christus entstanden. Sie enthält sicher noch Elemente der jüngeren Upanischaden, im Mittelpunkt steht jedoch ein neues Gottesverständnis. Sie enthält ein Gespräch zwischen Krsna und Arjuna über den Weg rechten Handelns angesichts eines unmittelbar bevorstehenden Krieges, der Tod und Vernichtung bringen wird.
Sie zeigt nach dem Jnana-Yoga der Upanischaden und dem Raja-Yoga des Yoga-Sutra noch zwei weitere Yoga-Wege. Zum einen Karma-Yoga, der Handeln ohne Gewinnstreben verlangt. Nur die Erkenntnis, nicht der Lohn soll Antrieb sein. Erfolg und Misserfolg sind mit Gleichmut hinzunehmen. Der andere, Bhakti-Yoga, bedeutet, für einen persönlichen Gott tätig zu sein. In jeder Handlung auszudrücken, dass man ihn hingebungsvoll liebt. Die Bhagavadgita lehrt, dass Askese und Meditation erforderlich sind, damit die Ordnung und das rechte Werk erkannt werden. Der kürzeste Weg zur Vereinigung mit Gott aber wird in der Liebe gesehen. (vgl. Weiß, 1986)